@jpavonabian Si la IP es de verdad (tu proveedor de Internet *no* usa CGNAT), yo no me liaría con lo del VPS intermediario.

Es posible que tu router tenga soporte de DynDNS directamente; si tienes lo puedes usar, y si no, pones algo de DynDNS en la Raspberry. Luego haces "port forwarding" en el router a la Raspberry y con eso deberías poder acceder a cosas dentro de la Raspberry desde el exterior.