@doclomieu el entorno de escritorio Gnome (por defecto en Ubuntu) tiene escritorio remoto que usa el mismo protocolo de Windows, con lo que puedes acceder sin instalar nada desde Windows.
¿Pero quieres entrar desde otra red? Eso es lo "complicado" que aporta TeamViewer.
(Hay muchas soluciones funcionales de escritorio remoto en Linux y creo que *todas* funcionan desde WIndows.)